被动模式:由电机驱动的被动运动训练 助力模式:由电机协助的助力运动训练，机器探测残存肌力并自动给予辅助力量 主被动模式:被动运动与主动运动无间隙转换，保证训练的连续性 主动模式:通过患者自身肌肉力量完成的运动，阻力可调，增强肌耐力，改善心肺功能等速模式:在主动运动的前提下速度恒定，阻力变化
肩关节半脱位是脑卒中等偏瘫患者早期主要的并发症之一，如果处理不当容易导致肩部损伤、肩痛、肩手综合征等，严重影响上肢功能的恢复。
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